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计算机控制技术（第4版） 课件全套 第1--9章 计算机控制系统概述---计算机集成制造系统（CIMS）简介.ppt

计算机控制技术（第4版） 课件全套 第1--9章 计算机控制系统概述---计算机集成制造系统（CIMS）简介.ppt

    3.微分控制(DerivativeAction)

    所谓微分控制，是指控制作用的变化量与偏差的变化速度（即偏差对时间的导数）成正比。

    ?u=u?u0=Kd （7-3）

    式中，u、u0、e(t)的意义同前；

    Kd——微分常数。

    ●微分作用是依据偏差的变化趋势动作的，较之单纯依据偏差的本身数值进行控制在时间和相位上有超前作用。

    ●微分控制可以减少超调量、克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减少调整时间，改善系统的动态性能。

    ●但是偏差的变化一停止，微分作用就不复存在，所以微分控制不能单独使用，通常与比例控制结合或再

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