CN119379716A 输电线路3d点云形态分割方法、装置、系统及存储介质 （西安因诺航空科技有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119379716A

(43)申请公布日2025.01.28

(21)申请号202411483108.0G06V10/764(2022.01)

(22)申请日2024.10.23

(71)申请人西安因诺航空科技有限公司

地址710076陕西省西安市高新区鱼化街

办天谷七路996号西安国家数字出版

基地A座12004室

(72)发明人刘向臻香玫元刘嘉琪柴静云

(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务

所(普通合伙)11427

专利代理师黄枝传

(51)Int.Cl.

G06T7/11(2017.01)

G06T7/00(2017.01)

G06V10/26(2022.01)

G06V10/762(2022.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

输电线路3D点云形态分割方法、装置、系统

及存储介质

(57)摘要

本申请公开一种输电线路3D点云形态分割

方法、装置、系统及存储介质，涉及点云分割技术

领域。该方法包括获取原始点云数据并进行预处

理，得到三维点云空间；基于塔杆的几何结构约

束条件提取候选塔杆，进行粗过滤，得到粗过滤

塔杆，基于点云聚类算法对粗过滤塔杆进行实例

分割，得到分割塔杆；对分割塔杆进行细过滤，得

到细过滤塔杆，提取外接线，得到候选线点云，进

行直线拟合并分类，得到同方向外接线；在同方

向外接线的生长方向上进行扩散，直至重合得到

塔间线；对塔间线进行曲线拟合及参数化表示，

A完成输电线路3D点云形态分割。本申请实施例减

6少了人工干预，提高了建模的效率和精度。

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CN119379716A权利要求书1/2页

1.一种输电线路3D点云形态分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的原始点云数据并进行预处理，所述预处理包括强度过滤，通过对目标

区域的原始点云数据进行强度过滤，得到目标区域的三维点云空间；

基于塔杆的几何结构约束条件提取所述三维点云空间中的候选塔杆，对所述候选塔杆

进行粗过滤，得到粗过滤塔杆，并基于点云聚类算法对所述粗过滤塔杆进行实例分割，得到

分割塔杆；

对所述分割塔杆进行细过滤，得到细过滤塔杆，基于点云聚类算法提取所述细过滤塔

杆中的外接线，得到候选线点云，对所述候选线点云进行直线拟合并分类，得到同方向外接

线；

在所述同方向外接线的生长方向上进行扩散，并提取所述同方向外接线的点云，直至

与另一塔杆的外接线重合，得到塔间线；

对所述塔间线进行曲线拟合及参数化表示，完成输电线路3D点云形态分割。

2.如权利要求1所述的输电线路3D点云形态分割方法，其特征在于，所述预处理还包括

海拔高度限制滤除，通过对目标区域的原始点云数据进行强度过滤和海拔高度限制滤除，

得到目标区域不包括地面的三维点云空间。

3.如权利要求1所述的输电线路3D点云形态分割方法，其特征在于，所述塔杆的几何结

构约束条件包括：

塔杆在海拔高度上连续；

塔杆底部的横截面积大于其顶部的横截面积；

塔杆的边缘处至少存在一个方向上的连线。

4.如权利要求3所述的输电线路3D点云形态分割方法，其特征在于，所述横截面积的计

算方法包括：

提取塔杆底部向上5米处误差为5厘米范围内的所有点云和塔杆顶部向下5米处误差为

5厘米范围内的所有点云，得到塔杆底部的横截面点云