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机器人操作臂控制策略与应用分析.pdf

机器人操作臂控制策略与应用分析.pdf

    问题提出

    问题：

    Given:关节角(传感器)机器人杆件几何形状、质量

    惯性，摩擦力，正逆运动学，动力学Joint

    angles(sensorreadings)linksgeometry,mass,

    inertia,friction,Direct/inversekinematics

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    Compute:机器人末端位置/轨迹的关节力矩，让机器

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