CN118470579A 图像采集方法、装置及3d高斯泼溅建模方法 （天津云圣智能科技有限责任公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118470579A

(43)申请公布日2024.08.09

(21)申请号202410931763.1G06T17/05(2011.01)

(22)申请日2024.07.12

(71)申请人天津云圣智能科技有限责任公司

地址300457天津市滨海新区经济技术开

发区第十三大街66号301

申请人江苏云圣智能科技有限责任公司

(72)发明人陈方平周游陆煜衡

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理

有限公司11463

专利代理师冯倩

(51)Int.Cl.

G06V20/17(2022.01)

G06V10/25(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

G06N3/08(2023.01)

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

图像采集方法、装置及3D高斯泼溅建模方法

(57)摘要

本发明提供了一种图像采集方法、装置及3D

高斯泼溅建模方法，包括：获取兴趣区域对应的

点云数据；生成兴趣区域对应的网格数据，并基

于点云数据确定网格数据中每个单元格对应的

属性标签；其中，属性标签用于表征单元格的点

云占用情况和单元格间距离；根据属性标签进行

航线规划，生成兴趣区域对应的目标航线；基于

目标航线采集兴趣区域对应的图像数据，图像数

据用于对场景建模模型进行训练。本发明可以使

采集的图像数据更好地满足场景建模模型的训

练需求，从而改善场景建模模型的建模效果。

A

9

7

5

0

7

4

8

1

1

N

C

CN118470579A权利要求书1/2页

1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：

获取兴趣区域对应的点云数据；

生成所述兴趣区域对应的网格数据，并基于所述点云数据确定所述网格数据中每个单

元格对应的属性标签；其中，所述属性标签用于表征所述单元格的点云占用情况和单元格

间距离；

根据所述属性标签进行航线规划，生成所述兴趣区域对应的目标航线；

基于所述目标航线采集所述兴趣区域对应的图像数据，所述图像数据用于对场景建模

模型进行训练。

2.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，基于所述点云数据确定所述网格

数据中每个单元格对应的属性标签的步骤，包括：

基于所述点云数据与所述网格数据中每个单元格之间的相对位置关系，为所述单元格

标注占用情况标签，以将所述单元格划分为已占用单元格和未占用单元格；

基于所述已占用单元格和所述未占用单元格之间的相对位置关系，为所述未占用单元

格标注距离标签。

3.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，基于所述点云数据与所述网格数

据中每个单元格之间的相对位置关系，为所述单元格标注点云占用情况标签，以将所述单

元格划分为已占用单元格和未占用单元格的步骤，包括：

判断所述点云数据中是否存在位于所述单元格中的点；

如果是，则为所述单元格标注已占用标签，以将所述单元格划分为已占用单元格；如果

否，则为所述单元格标注未占用标签，以将所述单元格划分为未占用单元格。

4.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，基于所述已占用单元格和所述未

占用单元格之间的相对位置关系，为所述未占用单元格标注距离标签的步骤，包括：

基于所述已占用单元格和所述未占用单元格之间的相对位置关系，确定所述已占用单

元格与所述未占用单元格之间的最近距离，并将所述最近距离作为距离标签标注至所述