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路径规划方法理论基础综述

目录

TOC\o1-3\h\u23772路径规划方法理论基础综述 1

243661.1轮式机器人运动模型 1

108971.2环境建模 3

46241.1.1拓扑地图法 3

318851.1.2可视图法 4

82751.1.3自由空间法 4

309091.1.4栅格地图法 5

71691.3基于图的全局路径搜索 6

14401.3.1深度优先搜索 6

9431.3.2广度优先搜索 6

310201.3.3Dijkstra算法 7

103471.3.4A*算法 8

39571.4局部路径规划算法 10

205291.4.1人工势场法 11

286391.4.2动态窗口法 13

路径规划是移动机器人研究领域的热点，其根本目的是规划出一条从起点到目标点的最优或接近最优的无碰撞安全路径REF_Re\r\h[40]。全局路径规划可以为机器人移动提供一条最优的路径，但当机器人在移动过程中遇到未知障碍物时，局部路径规划会在之前规划好的整体路径上进行调整，使机器人能够顺利避开障碍物。在实际的应用中，针对不同的实验环境和应用需求，应当选择合适的路径规划算法。本章通过对轮式机器人的运动学模型的研究以及对地图建模方法的分析，为下文的算法奠定基础。

1.1轮式机器人运动模型

本文基于两轮差分式机器人展开研究。此类机器人模型是一种欠驱动系统，其有3个自由度，而输入只有两个轮子的转速。所以它属于耦合运动，需要从运动学的角度进行分析从而解耦。机器人的所有运动都能分解成圆弧运动，并且其两轮属于刚性连接，所以左右两轮相当于围绕着同一个圆的圆心作圆弧运动，因此机器人左右两个轮子的角速度是相同的。

图1.1是两轮差分式机器人的运动示意图，其中、分别为机器人运动的线速度与角速度，、分别为左轮和右轮的速度，为一侧车轮与机器人中心的距离，为机器人中心做圆弧运动时的半径。由机器人左右两个轮子的角速度是相等的可以得到：

图1.SEQ图2.\*ARABIC1两轮差分式机器人运动示意图

Fig1.1Motiondiagramoftwo-wheeldifferentialrobot

(1.1)

(1.2)

(1.3)

(1.4)

(1.5)

将式（1.5）代入角速度公式可得：

(1.6)

(1.7)

由式（1.7）可求出机器人的线速度为：

(1.8)

由上述推导过程可知，机器人的线速度与角速度可以由左轮速度和右轮速度以及的表达出来。

1.2环境建模

和人类将环境绘制成地图相同，机器人也需要通过地图来认识它周围的环境信息，而且环境地图是机器人可以成功规划出路径的基础。因此，将环境抽象为机器人可以使用的地图的过程称之为环境建模。环境建模有多种方式，其核心就是对特征的提取和表示。根据环境建模所使用的传感器和表达方式的不同，地图形式也是各有千秋。本节研究了常用的可视图法、自由空间法、拓扑地图法和栅格地图法。

1.1.1拓扑地图法

拓扑地图是一种常用的地图表示方法，其基本思想是用含有节点和边的拓扑图来表示环境中的量。节点表示环境中的一些位置或者特征状态，边表示节点间的如路径或者障碍物等一些连接关系。如图1.2所示。

拓扑地图的重心在于把地图压缩降维，只在低维的拓扑空间内求出最优的路径。拓扑地图丢弃了现实环境中的图形部分，只保存了点与线之间的连接以及相对位置关系。作为拓扑图的基本属性，连通性反映了真实环境下路径是否存在。这种环境建模方式不受物体在地图中的大小和形状的形象限制，使整个拓扑图结构简洁而紧凑。

图1.SEQ图2.\*ARABIC2拓扑法示意图

Fig1.2Schematicdiagramoftopologicalmethod

拓扑图由于其简洁、紧凑的特点，在大规模的场景地图构建中得到了广泛的应用。用计算机来存储和处理拓扑图中的信息很方便，拓扑图占用的内存空间也很小，而且拓扑图也可以使用现有的一些搜索算法相配合。但是，拓扑图不能完整地反映出环境信息，并且需要环境中有明显的节点特征，否则对于相似节点则无法分辨；使用遍历方式的路径规划同样存在一定的局限，无法判断其是否完成遍历操作。

1.1.2可视图法

把环境中的所有障碍物都做投影，投至二维平面上以后会形成多边形。把这些多边形看作一个集合，把移动机器人看作平面中的一个质点。将这个质点与需要规划的起点、终点以及障碍物形成的多边形的顶点间都用线段连接起来，而且保证所有的线段和多边形没有交叉，可视图就形成了，如图1.3所示。由于在构造可视图时，所有的线段和多