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四轴飞行器控制的硬件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u5966四轴飞行器控制的硬件设计案例 1

61271.1系统主框架 1

155381.2主控MCUSTM32F411CEU6接口 1

186001.3传感器接口 2

111301.4电机接口 3

201181.5无线通信及PA接口 3

90791.6电源接口 4

182751.7LED接口 5

1.1系统主框架

如图3-1所示。

图3-1系统主框架

该四轴无人机共使用了两台MCU进行管理工作REF_Re\r\h[14],Cortex-M0核心MCUNRF51822,最主要负责管理的模块为电源管理模块以及无线通讯模块,而数据的读取、PID控制、电机的管理和数据融合功能则由Cortex-M4核心MCUSTM32F411CEU6负责管理REF_Re\r\h[24],两台MCU间通过UART的通讯方式进行传输。

1.2主控MCUSTM32F411CEU6接口

主控MCUSTM32F411CEU6的电路图如图3-2所示。

图3-2主控MCUSTM32F411CEU6

主控MCU采用了STM32F411CEU6,该芯片集成FPU和DSP指令,同时拥有128KB的SRAM、512KB的FLASH、三个16位定时器、两个32位定时器、两个DMA控制器、五台SPI、三个IIC、两个串口、一个USB(支持HOST/SLAVE)、16通道12位ADC、一个RTC、一个SDIO接口和三十六个通用的IO口等。

主控MCU功能丰富,内容涉及传感器的数据读取、数据融合、电机控制、无线通信、PID的控制、USB管理等,在四轴飞行器中起着无可替代的重要功能。

1.3传感器接口

该四轴飞行器板载一个九轴传感器MPU9250以及一个很精密的气压传感器BMP280，电路图如图3-3所示。

图3-3传感器

该四轴飞行器所使用的九轴传感器是MPU9250,在这个芯片里面还集成了三轴加速度感应器、三轴磁力计和三轴陀螺仪感应器,能够用来检测四轴飞行器在升空时的姿态数据。

气压传感器使用的是BMP280REF_Re\r\h[12],这个感应器能够同时检测温度和气压,准确度也相对较高,温度分辨率超过了0.01℃,而气压的相对准确度则超过了±0.12hPa,可以满足大部分的使用环境。

两个传感器之间采用了IIC通信，MPU9250挂接在MCU的硬件IIC1接口（IMU_SCL:PB8，IMU_SDA:PB9）上，IIC地址为0xD2，BMP280挂接在MPU9250的辅助IIC接口（AUX_DA,AUX_CL）上，IIC地址为0xEC。

1.4电机接口

该四轴飞行器板载了四个便携式插拔电机接口，电路图如图3-4所示。

图3-4电机接口

该四轴无人机所使用的是微型高速716空心杯电机，其转速高达45000转每分钟，采用了NMOS管SI2302，在3V的门极驱动电压下，其导通电阻仅几千毫欧，可以供给3A的驱动电流，因此驱动716空心杯电机绰绰有余，给四轴飞行器带来强劲的动力。

1.5无线通信及PA接口

该四轴飞行器还板载了一个无线通信芯片NRF51822以及一个功率放大芯片PFX2401C，电路图如图3-5所示。

图3-5无线通信及PA

NRF51822是一个Cortex-M0为核心的IC，集成了256KB的FLASH和16KB的RAM，支持常用的外部设备，比如SPI,ADC,UART,TIMER等，广泛应用于Bluetooth低功耗以及2.4GHz超低功耗的无线应用领域。

RFX2401C是集成电路RF单片机，在该电路中担任了增大通信距离以及增大无线信号的功能。

NRF51822在该四轴无人机中所采用的是2.4G的通信方式，和主控MCU使用UART2（NRF_RX:PA2,NRF_TX:PA3,NRF_FLOW_CTRL:PA0）进行通信。另外，在天线上还接了一个巴伦芯片2450BM15A0002作为平衡滤波器，能够大幅改善无线通讯的性能。

1.6电源接口

该四轴飞行器的电源接口部分的电路图如图3-6所示。

图3-6电源接口

TP4059是一款单节锂离子电池充电器，具备对电池正负极反接保护反接的功能，支持超过600mA的充电电流。同时还配备了低压差线性稳压器（LDO）XC6204B302，保证了输出电压的稳定。

1.7LED接口

该四轴无人机板载了四颗不同的LED，电路图如图3-7所示。

图3-7LED接口

通过不同颜色的LED灯用来指示四轴飞行器不同的状态，方便通过LED判断四轴状态。