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运动学分析：刚体运动学_（11）.刚体空间运动分析.docx

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    刚体空间运动分析

    1.刚体运动的描述

    1.1位置和姿态的表示

    在刚体运动学中，描述刚体在空间中的位置和姿态是基础。通常，刚体的位姿可以通过位移向量和旋转矩阵来表示。位移向量描述刚体的平移运动，而旋转矩阵描述刚体的旋转运动。

    1.1.1位移向量

    位移向量p是一个三维向量，表示刚体从一个参考点到另一个参考点的平移。例如，如果刚体从点A平移到点B，位移向量p可以表示为：

    p

    1.1.2旋转矩阵

    旋转矩阵R是一个3x3的正交矩阵，用于描述刚体的旋转。旋转矩阵满足RTR=I

    1.2位姿的组合

    刚体的位姿可以通过位移向量和旋转矩阵的组合来表

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