运动学分析：刚体运动学_（17）.刚体运动学的应用-机器人运动.docx

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刚体运动学的应用-机器人运动

在上一节中，我们讨论了刚体运动学的基本概念和数学模型。本节将重点介绍刚体运动学在机器人运动中的应用。我们将探讨如何使用刚体运动学来分析和控制机器人的运动，包括机器人的运动学模型、正向运动学和逆向运动学的计算方法，以及在实际工程中的应用实例。

1.机器人的运动学模型

机器人的运动学模型是描述机器人各个关节和连杆之间相对运动关系的数学模型。通过建立运动学模型，可以预测机器人在给定关节输入下的末端执行器位置和姿态。常见的机器人运动学模型包括：

1.1Denavit-Hartenberg(DH)参数

Denavit-Hart