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运动学方程在机器人学中的应用

1.机器人运动学基础

在机器人学中，运动学是研究机器人运动的几何特性而不考虑力和质量的因素。它主要包含两个方面：正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）。正向运动学是指给定关节角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态；逆向运动学则是给定末端执行器的位置和姿态，计算所需的关节角度。

1.1机器人结构和坐标系

机器人通常由多个连杆和关节组成，每个连杆可以看作是一个刚体，而关节则决定了连杆之间的相对运动。为了描述机器人的运动，需要建立一个合适的坐标系。常用的坐标系有：