1、PID参数说明文档.docVIP

杭州和利时自动化有限公司培训部

PID系统方块图

PID参数说明

任何闭环控制系统的首要任务是要稳(稳定)、快(快速)、准(准确)的响应命令。PID调整的主要工作就是如何实现这一任务。

P：比例（度）带加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，比例度越小，会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。比例度越大，比例效果越弱，反之越强。

I：积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。积分时间越长，积分效果越弱，反之越强。

D：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。微分时间越长，微分效果越强，反之越弱。

综上所述，

P---比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，好比“现在”(现在就起作用，快);

I---积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差，好比“过去”(清除过去，回到准确轨道);

D---微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用，好比“未来”(放眼未来，未雨绸缪，稳定才能发展)。

调整的时候，所要做的任务就是在系统结构允许的情况下，在这三个参数之间权衡调整，达到最佳控制效果，实现稳快准的控制特点。

PID整定口决

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

PID_CYQL:HSPID:=(PT:=100,TI:=100,SV:=0,KD:=10,TD:=10,DI:=0,OT:=100,OB:=0,OU:=1,DL:=20,MU:=100,MD:=0,PK:=0,OM:=0,AD:=0,TM:=FALSE,RM:=0,ME:=TRUE,AE:=TRUE,CE:=FALSE,TE:=TRUE,FE:=FALSE,PU:=3300,PD:=0,MC:=0);(*除氧器水位PID单回路调节*)