2026《自动泊车系统路径规划算法与仿真研究》12000字.doc

目录STYLEREF标题1绪论

PAGE12

PAGE1

自动泊车系统路径规划算法与仿真研究

摘要

逐年扩大和增长的汽车数量，导致停车位稀缺，泊车也愈发困难。而研究自动泊车系统，可以大大减轻驾驶者的工作负担，降低驾驶者的操作疲劳度。本文主要是对自动泊车系统中路径规划部分进行相关的研究。

首先对汽车的三种稳态转向特性进行分析，然后基于阿克曼转向角设计车辆的运动学模型，根据实际的泊车环境设计了无障碍式的泊车路径和有障碍式的泊车路径，依照建立的汽车运动学模型，设计了最便捷的两圆相切的泊车模型，并基于两圆相切的泊车模型对两种泊车路径进行了合理的规划。最后使用粒子群算法