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智能巡检机器人自主定位与路径规划技术

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2智能巡检应用领域分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3核心技术研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

智能巡检机器人系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1机器人硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

环境感知与三维地图构建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1传感器信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2三维环境地图构建算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

高精度自主定位方法研究．．