2025年水下机器人推进器推力分配优化算法.pptxVIP

第一章引言：水下机器人推进器推力分配的重要性第二章水下机器人运动学模型第三章推力分配优化问题描述第四章基于深度学习的推力分配优化算法设计第五章仿真实验及结果分析第六章总结与展望1

01第一章引言：水下机器人推进器推力分配的重要性

水下机器人推进器推力分配的挑战当前水下机器人（AUV）在深海资源勘探、海洋环境监测、海底地形测绘等领域发挥着关键作用。以某款用于深海资源勘探的AUV为例，其最大速度为3节，续航能力为72小时，但其推进系统效率仅为65%。推力分配不合理导致能量消耗过快，限制了实际作业时间。具体场景：在2000米深海的作业中，AUV需要同时完成水平移动（速度2节）和垂直升降