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圆园24年第3期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第3期

钢制表面除锈爬壁机器人系统设计

梁金丹1，2，李昊鸣3，陈真2，关杰2，张梦3

（1.同济大学机械与能源工程学院，上海200092；2.南通中远克莱芬船舶工程有限公司，江苏南通226006；

3.大连海洋大学航海与船舶工程学院，辽宁大连110623）

摘要：针对大型钢制表面除锈爬壁机器人作业的特性，进行了作业系统原理及总体初步方案的建立。结合钢制表面除锈作业的特点，按照该类爬壁机器人的本体小型化、搭载工作设备的负载能力强、驱动爬壁能力强的原则，分别对永磁吸附机构、履带链轮行走机构、电动机驱动机构及其减速机等进行选型分析，并研讨了电动机系统的控制策略。最后，根据分析过程，建立了钢制表面除锈爬壁机器人初步方案设计的流程图及其样机三维模型，验证了方案设计的可行性。

关键词：工业机器人；爬壁机器人；除锈；磁吸附；系统设计

中图分类号:TP242.2 文献标志码