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圆园22年第7期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园22年第7期

基于MATLAB的MC2000机器人运动分析与仿真

刘晓刚1，2，高文博1，吴俊辰1，郑利华2

（1.广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545000；2.桂林航天工业学院汽车工程学院，广西桂林541000）

摘要：针对工业机器人运动学基本理论，以MOTOMANMC2000机器人为研究对象，利用Craig的D-H方法建立连杆坐标系，将D-H参数代入RoboticsToolbox工具箱构建机器人模型，求解运动学方程，验证仿真模型的准确性。利用蒙特卡罗法求出该型号机器人工作空间的云点图，针对机器人点到点工作路径的连续性，引入五次多项式插值法，使运行轨迹平稳合理，为该机器人后续的运动学研究提供思路。

关键词：工业机器人；运动学分析；MATLAB仿真；轨迹规划

中图分类号:TP391.7；TP242.2 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（