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工业机器人离线编程练习题库含答案

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。

A、A运动与控制

B、B传感器与控制

C、C结构与运动

D、D传感系统与运动

正确答案：A

答案解析：动力学主要研究作用在物体上的力与物体运动的关系，即把机器人的运动与控制联系起来。运动是机器人在力作用下的表现，而控制则是通过施加力等手段来实现期望的运动，所以动力学关注的是运动和控制之间的联系。选项B中传感器与控制主要涉及感知信息的获取与控制策略；选项C结构与运动侧重于机器人结构对运动的影响等静力学或运动学方面；选项D传感系统与运动与动力学研究的力和运动关系不完全契合。

2.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A、A运动学正问题

B、B运动学逆问题

C、C动力学正问题

D、D动力学逆问题

正确答案：B

答案解析：机器人轨迹控制是根据末端执行器的期望轨迹来求解各个关节的运动，这是运动学逆问题。运动学正问题是已知关节角求末端执行器的位置，动力学正问题和逆问题主要涉及力和运动的关系，与求解关节角位置控制系统设定值无关。所以机器人轨迹控制过程需要通过求解运动学逆问题获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

A、A．相同

B、B