第5章机器人控制系统.pptVIP

第5章机器人控制系统;5.1控制系统概述;5.1.2机器人控制系统的组成

（1）控制计算机?

?（2）示教盒

??（3）操作面板

??（4）硬盘和软盘存储

??（5）数字和模拟量输入输出

??（6）打印机接口

?（7）传感器接口

??（8）轴控制器

??（9）辅助设备控制

??（10）通信接口

??（11）网络接口;5.1.3机器人控制的关键技术

1.关键技术

(1)开放性模块化的控制系统体系结构

(2)模块化层次化的控制器软件系统

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术

(4)网络化机器人控制器技术

2.机器人示教

(1)直接示教???

手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。

(2)离线示教

不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。;典型的微机控制系统框图如图所示。图中的输入量一般由程序给定，也可以由输入装置给定。;微机控制系统的输出通道;在工业机器人控制中，进行轨迹规划等需要完成大量的计算工作，因此，一般采用监督控制系统（SCC——SupervisoryComputerControl）。其组成如图所示