2026《空间模块机器人运动学分析及路径规划分析案例》3000字.docx

空间模块机器人运动学分析及路径规划分析案例

1.1空间模块机器人运动方式及特性

1.1.1运动方式

模块机器人系统中模块单元的移动是通过改变与其他模块单元之间的连接方式来变换自己的相对位置。单个模块单元只能摆动、转动关节，不能产生相对位移，两个或者多个模块单元可以通过程序控制互相间的关节连接断开以及关节的摆动、转动来实现相对位置上的移动。

如图3-1，模块机器人的基本移动方式是通过关节的摆动和转动使一条模块机器人链首尾相连，即聚合过程，再将第一个模块机器人单元和第二个模块机器人单元的连接断开，并摆动、转动关节，即展开过程，使第一个模块机器人单元相对自己的初始位置发生位置上的移动。

本文所研