南京农业大学工学院自控实验二.docxVIP

实验报告册

课程名称：自动控制原理

指导老师：

班级：

姓名：

学号：

学期：2015—2016学年第一学期

南京农业大学工学院教务处印

姓名

学号：

班级：

成绩：

实验二、电机响应建模及仿真

一．实验目的

（1）根据实际数据建立电机开环系统的数学模型（等效成一阶惯性环节）

（2）根据所建立的开环模型，设计相应的控制器，构建单位反馈形式的闭环控制系统，使闭环系统在目标转速为30r/s（转/秒）运转时没有静态误差，超调量小于12%，调节时间小于（秒）。

二．实验内容

1.首先将自己的300组实验数据的excel表导入MATLAB的workspace中，并将其保存为.mat格式对的文件。

2.选定自己的实验数据那一栏，并点击，可以得到下图1，然后选择平缓的点，多选几个，找出其平均值。我的是。

控制:

新建一个.m的脚本文件，用循环语句来处理实验数据，求得多个符合要求的数据。并取其平均值。如下：

由图可知，我的a的平均值是。

4.新建一个.m的脚本文件，用一个tf模型来创建惯性环节。如下图所示，在command窗口里输入下方程序，

num=20;

den=[,1];

mysys=tf(num,den)得到惯性环节。

5.simulink的仿真搭建。

在开环系统中加入单位负反馈，和刚才我们通过函数得到的PI控制器参数，我们便可以进行如上模型的搭建。值得注意的是，因为我们的阶跃信号是9，而我们的目标值是30，因此我们在最后要加上倍的增益才可以达到我们的要求结果。

6.第六步，确定是否满足题目要求。

将simulink的传递函数在命令窗口中表示出来。函数如下：

num=;

den=[1,0];

mys1=tf(num,den);

num=20;

den=[,1];

mys2=tf(num,den);

mys3=series(mys1,mys2);

mys4=feedback(mys3,;

step(mys4)运行后得到图，由图可知，超调量为012%,满足要求。

而且，调整时间为，满足要求，实验成功。