2026《机械臂控制系统设计的文献综述》2100字.docx

PAGE39

机械臂控制系统设计的文献综述

1.1课题设意义

目前，随着科技的迅速发展和社会的进步，机器手臂的应用领域越来越广，它能代替人类完成高危、乏味的工作，减轻人类的劳动工作强度，提高生产的效率，现在已逐渐被推广至工业生产、制造、生活、教育教学、医疗诊断等领域。它适应于批量生产，能省去复杂的工件传送装备，具有时变性、非线性、强耦合性等特点[3]。传统机械臂控制系统多数采取利用PID控制策略的直流无刷电机运动控制系统，这样就造成了机械臂在工作过程中的跟踪性能差，尾部颤动严重，不具有抗负载干扰的能力。目前，工业机械制造业在国内的应用水平低，工业化水平低，工业机器制造的发展和学习直接影