2026《无人机集群任务规划研究的国内外文献综述》3000字.docxVIP

无人机集群任务规划研究的国内外文献综述

无人机具有高性能、零伤亡等显著优点。它可以代替人执行危险和复杂的任务，特别适合复杂的环境和多层面的军事战场。目前的无人机技术已经比较成熟，与传感器、自主控制、智能通信等多种技术相结合，已经成为无人飞行领域的先进工具，广泛应用于军事和民用活动中。

随着近来无人机（UAV）的发展日趋成熟，与一般的载人飞机相比，微型无人机系统还具有更大的飞行覆盖范围、灵活性和为用户提供便携式运输的作用。自1992年提出以来，无人机在军事和民用领域得到了广泛的关注，在军用飞行中，无人机具有起降灵活、飞行噪声低、容易达到人难以驾驶和到达的高度等优点。它通常用于低空军事情报、监视、战场损伤评估等。也可用于探测核污染物或不同的化学物质。此外，由于其体积小、灵活性高，可直接进入与这些设施有关的建筑物或视听控制站，在民法上，无人机主要用于搜寻和营救灾民或进行地质研究、数据收集，微型无人机目前被美国、日本、以色列、中国等国家列为最重要的发展战略之一，甚至被视为未来知识战场的有效保障。

随着信息技术的发展，未来战场将更加复杂和知识化，一架无人机将无法完成复杂的任务，而这样的无人机虽然有很多优点，但也有一些缺点，如飞行时间短、通信范围窄等。为了扩大其战场和作战能力，充分发挥无人机的优势。受殖民地自然环境的启发，殖民地内部分工明确，个体之间有大量的互动资源和信息，这就是为什么现在有一种趋势，模仿殖民地的行为，使用大规模、廉价、多用途的无人机，形成一个可执行复杂任务的无人机集群。

因此，无人机集群系统必将发展成为当前在无人机应用中研究的一个主要课题。本文将通过对无人机集群系统的特点和功能进行更深入地分析，对其在协同下完成任务中所运用的具体关键技术展开研究。

国内无人机集群技术研究

虽然我国国内的科研学术院所在集群系统的应用领域起步较晚，但其在无人机集群任务规划领域的领域已经达到世界一流水平。目前，许多国家科研机构围绕多功能无人系统智能化互联互通紧密相连的感觉与信息资源共享控制、实时控制路线、自动驾驶仪和智能再制造载体的整合规划，智能无人机用于决策和其他相关国际关键技术。2017年6月，中国电子科技集团公司圆满完成119架小型飞机的飞行性能测试[1]。

无人机集群任务规划研究现状

无人机集群任务规划是一种需要对多个无人机，多个不同的任务进行科学的规划分配，使无人机集群能够协同完成任务。无人机集群系统根据任务的不同选择不同的工作策略，通过分组、计算和规划的方式完成任务。它具有复杂性、准确性和数据实时性的特点，在任务共享的背景下，既要保证任务的重点和效益最大化，又要提高任务的执行率，缩短任务的执行时间和过程。

HuXX等进行了将多架无人机的任务划分为不同目标机组、集群群和不同目标任务的实验，为解决多架无人机之间任务分配的问题，这表明在同等条件下使用这种方法的效率很高[2]。龙涛在利用自主研发设计协议契约网络的基础上提出了系统中心任务为管理核心的在线分布式的控制管理系统，彻底解决了系统在线实时的动态任务分配控制问题[4]。张浩森等人利用一种新的蚁群检测算法，开发了精确简洁的数学检测模型，对目标群体进行检测，解决了目标检测区域内检测方法长、目标路径最小优化的复杂问题[6]。王国强等人提出了基于部队虚拟现实、信息系统仿真的联合任务编程问题，解决实验成本高、风险大的问题[8]。

无人机集群路径规划研究现状

无人机集群航路规划不仅需要最佳保障整体航路，而且需要最短时间完成一次任务，以及在一个特派团内的个别车辆之间提供尽可能安全的避难所，以及在它们之间提供适当的安全空间。为此，高晓光、宋寿梅等人运用阶段性管理的方法，在赛道规划上开始有了较好的定位，采用路由规划系统作为集群系统，并与领导层、计划层和控制层联合使用[9-10]。丁琳等基于voronoi图中的飞行威胁场景结构图，引入无人机协同运动变量和耦合函数，生成出了一条与飞行威胁目标有密切直接关联的无人机飞行危险路线，并通过相对集结点进行计算，分析得出整个飞行威胁场景的状态图，使得各单架无人机和整个飞行集群均同时且顺利的抵达预计的任务目标地点，并共同地成功完成任务[11]。吕长安等人通过联合规划多型无人机的侦察航线，提出了多型飞机执行特定侦察任务的总体工作时间表，以评估特定航线规划的最优性和合理性，将执行特定侦察任务的有效飞行时间转换为执行特定侦察任务的距离，从而准确评估路径规划的质量和不足[12]。赵敏等他认为为真正最大限度地降低各型无人机群的总航程和续航时间，最大限度地提高整体效能无人机集群提供了一种有趣的方法来综合规划飞行和集团航线，该方法可大幅提高各型无人机集群的飞行效率，有效提高集群用于所有类型的无人机，降低集群的能源成本[14]。为解决无人机集群规避问题，弥补大型集群系统管理