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语义视觉赋能自主探索与建图：技术演进、方法融合与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术与自动驾驶技术已成为学术界和工业界共同瞩目的焦点。基于语义视觉的自主探索与建图作为这些领域的核心支撑技术，具有极其重要的地位和广阔的应用前景。

在机器人领域，无论是服务型机器人在家庭、酒店、医院等环境中为人们提供贴心服务，还是工业机器人在工厂中高效完成生产任务，亦或是救援机器人深入危险环境执行搜索、救援等关键使命，精准的定位与对周围环境的全面理解都是它们顺利履行职责的基石。以家庭服务机器人为例，它需要借助自主探索与建图技术，快速熟悉家庭环境的布局，包括房间的分布、家具的摆