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基于sEMG的康复机器人控制方法：技术、策略与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1康复机器人发展现状

随着全球人口老龄化进程的加速以及各类疾病、意外事故导致的肢体功能障碍患者数量的不断增加，康复医疗的需求日益迫切。康复机器人作为一种融合了机器人技术、生物医学工程、控制理论等多学科知识的先进康复设备，在医疗领域的应用愈发广泛，为患者的康复治疗带来了新的希望。

康复机器人能够模拟人体的正常运动模式，为患者提供精准、个性化的康复训练。在肢体康复领域，下肢康复机器人可帮助偏瘫、截瘫等患者进行步态训练，增强下肢肌肉力量，改善关节活动度，提高行走能力；上肢康复机器人则能辅助上肢功能障