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基于优化ACO-DWA算法的变电站巡检机器人路径规划研究.pdf

基于优化ACO-DWA算法的变电站巡检机器人路径规划研究.pdf

    摘要

    摘要

    电力系统的稳定运行对保障社会生产和居民生活安全具有重要作用，变电站

    作为电力系统的核心组成部分，务必对变电站内设备实施定期巡检。随着变电站规

    模的不断扩大以及变电站的智能化发展，机器人巡检正在逐步取代人工巡检。路径

    规划是巡检机器人安全完成变电站巡检任务的关键，为了使得巡检机器人能够沿

    着一条遍历多个目标点并且躲避各种障碍物的巡检路径完成巡检任务，本文提出

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