仿生张拉整体踝关节外骨骼的步态预测和控制算法研究.docxVIP

仿生张拉整体踝关节外骨骼的步态预测和控制算法研究

关键词：仿生张拉；整体踝关节外骨骼；步态预测；控制算法；机器学习

1绪论

1.1研究背景与意义

随着人口老龄化的加剧，老年人跌倒已成为影响其生活质量的主要因素之一。跌倒不仅给老年人带来身体伤害，还可能导致心理创伤和社会孤立。因此，开发一种能够有效预防和减少老年人跌倒风险的技术显得尤为重要。仿生张拉整体踝关节外骨骼作为一种新兴的辅助装置，具有穿戴舒适、稳定性好等优点，可以显著提高老年人的行走能力。然而，如何准确预测和控制外骨骼的步态，使其更好地适应个体差异，是实现这一目标的关键。本研究旨在探讨仿生张拉整体踝关节外骨骼的步态预测和控制算法，以期为老年人提供更为安全、有效的辅助行走解决方案。

1.2国内外研究现状

目前，关于外骨骼的研究主要集中在机械结构设计、动力传输效率以及人机交互等方面。在步态预测方面，研究人员多采用传统的数学模型和物理模拟方法，但这些方法往往难以精确捕捉复杂的人体运动学特征。近年来，随着机器学习技术的发展，越来越多的研究者开始尝试将深度学习等先进算法应用于步态预测中，取得了一定的进展。然而，这些方法大多依赖于大量的数据和复杂的计算过程，且对于不同个体之间的适应性和准确性仍有待提高。

1.3研究内容与方法

本研究围绕仿生张拉整体踝关节外骨骼的步态预测和控制算法展开，主要研究内容包括：(1)对外骨骼系统的结构和