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基于Fareh控制策略的飞机牵引系统轨迹跟踪方法

崔玉鑫1，姚智宁1，张红彦1，倪涛2，王超飞3

（1.吉林大学机械与航空航天工程学院，长春130022；2.燕山大学车辆与能源学院，秦皇岛066004；

3.吉林大学生物与农业工程学院，长春130022）

摘要：针对轮式飞机的牵引问题，提出了一种自主牵引飞机的控制方法，该方法通过控制飞机牵引点的速度来实现飞机跟踪预定轨迹，从而实现飞机的出库和入库作业。首先，根据非完整约束理论，建立飞机牵引系统的数学模型；然后，基于

Fareh控制策略设计一种非线性控制器，实现对飞机牵引系统的轨迹跟踪控制，并通过Lyapunov方法验证了控制器的稳定性；最后，应用MATLAB仿真实验对控制方法的有效性和准确性进行了验证。结果表明，文中提出的控制方法可以实现飞机牵引系统的轨迹控制。

关键词：自动控制；非完整约束；轨迹跟踪；Ly