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2025年人形机器人肌腱驱动机构调试实操考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、实操题（共70分）

1.肌腱驱动机构硬件检查与初始安装（15分）

请根据提供的零部件清单（含电机、编码器、肌腱绳、滑轮、关节骨架、固定件等），在规定时间内完成单个手指驱动单元的初步组装。要求：识别所有零部件并正确安装，确保电机与编码器连接牢固，肌腱绳无损伤，滑轮转动灵活。

2.驱动器参数配置与基础控制（15分）

使用提供的调试软件将调试单元连接至控制系统。完成以下操作：配置电机类型、编码器分辨率、当前限制及位置模式；实现电机的点动控制（正转、反转、停止），观察运行状态并记录是否平稳无异响。

3.肌腱张力调节与标定（20分）

在关节零位时，使用测力计调节驱动肌腱张力至指定值（XXN±XN）。完成肌腱长度与关节转角的初步标定，确保电机驱动下关节运动方向正确，无卡滞或松弛现象，并记录标定数据。

4.关节位置闭环控制调试与精度优化（20分）

切换至位置闭环模式，设定关节目标位置（30°、60°、90°），控制关节运动至目标位置并保持。测量实际位置与目标位置的误差，根据误差调整PID参数（P、I、D），使三个目标位置的定位误差均小于±X°，记录调试过程及优化结果。

二、理论题（共30分）

1.简述人形机器人采用肌腱驱动机构相较于传统刚性