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2025年人形机器人基于SQD的直膝步态控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

1.人形机器人直膝步态中，支撑腿膝关节保持伸直状态，其主要目的是（）。

A.降低能耗

B.提高步态稳定性

C.简化运动学模型

D.增大步幅

2.在SQD控制方法中，“二次动态”（QuadraticDynamic）的核心优化目标是（）。

A.最小化关节力矩的平方和

B.最小化步态周期时间

C.最大化地面反作用力

D.最小化ZMP轨迹误差

3.人形机器人动态稳定性的核心判据是（）。

A.质心位置

B.零力矩点（ZMP）

C.支撑腿角度

D.步态周期

4.直膝步态与屈膝步态相比，在运动学建模上的主要区别在于（）。

A.直膝步态自由度减少，仅髋关节和踝关节主动运动

B.屈膝步态自由度减少，仅髋关节主动运动

C.直膝步态躯干高度变化大

D.屈膝步态运动学逆解更简单

5.SQD控制方法的“稳定性”部分通过引入（）约束，确保ZMP轨迹跟踪误差不超过阈值。

A.关节力矩

B.ZMP跟踪误差

C