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球形动态张拉整体：步态鲁棒性剖析与行进路径规划策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

张拉整体结构（TensegrityStructure）是一种由连续的受拉构件（索）和离散的受压构件（杆）组成的自平衡、自支承的空间结构体系。这种结构的概念最早由美国建筑师R.BuckminsterFuller在20世纪中叶提出，其名称“Tensegrity”由“tensile”（张拉）和“integrity”（整体性）组合而成，形象地表达了结构中拉索与压杆相互协作、共同维持整体稳定的特性。张拉整体结构具有独特的力学性能，其刚度主要源于构件之间的预应力，在施加预应力之前，结构几乎没有