CN116203576A 一种基于环境感知的3d目标检测方法及系统 （西安交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN116203576A(43)申请公布日2023.06.02

(21)申请号202310214663.2

(22)申请日2023.03.07

(71)申请人西安交通大学

地址710049陕西省西安市碑林区咸宁西

路28号

(72)发明人杨勐丁焱陈荣海

王荣鑫吴江凡任鹏举郑南宁

(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任

公司61200专利代理师高博

(51)Int.CI.

G01S17/42(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S17/931(2020.01)

GO1S7/497(2006.01)

权利要求书2页说明书12页附图4页

(54)发明名称

一种基于环境感知的3D目标检测方法及系统

(57)摘要

CN116203576A本发明公开了一种基于环境感知的3D目标检测方法及系统，构建基于激光SLAM的静态全局地图，并与得到的点云数据进行配准，确定AGV小车在静态全局地图中的位置信息；将配准好的3D点云信息投影到2D像素空间，保存2D像素坐标和3D点云之间的映射关系，得到相机和激光