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哈工大空间站机器人技术贡献梳理研究

中国空间站是国家太空实验室，其长期在轨运营与科学实验的高效、安全开展，高度依赖先进的机器人技术。哈尔滨工业大学（哈工大）作为我国机器人技术与航天工程研究的重要基地，长期以来深度参与了国家载人航天工程，特别是空间站机器人系统的研制与应用，做出了系统性、开创性的重大贡献。本报告旨在全面梳理哈工大在中国空间站任务中机器人技术的核心贡献，系统呈现其从基础研究、关键技术攻关到工程研制与应用的全链条创新成果。报告指出，哈工大的贡献覆盖空间站机械臂、舱内外机器人作业、在轨服务与维护等多个核心领域。在空间站核心舱机械臂（“天和机械臂”）的研制中，哈工大团队突破了大型空间机械臂的“臂-腕-手”一体化构型设计、超高精度与控制、在轨自主规划与避障、人机协同操作等系列关键技术，为其成功在轨应用奠定了坚实基础。在舱内移动操作机器人方面，哈工大研制了具备精细操作能力的灵巧机械手及末端工具，支持航天员完成复杂的科学实验载荷操作与更换。在舱外巡检与维护机器人前瞻研究方面，哈工大开展了仿生移动、柔顺抓取、自主巡检等先进技术探索，为未来空间站的全自主、智能化维护储备了技术。此外，哈工大在空间机器人地面测试与验证方法、空间极端环境适应技术、空间人机交互与遥操作等方面也形成了深厚的技术积累。本报告深入剖析了各项技术贡献的科学原理、工程实现难点与应用成效，并总结了哈工大“产学研用”紧密结