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柔性针穿刺系统路径规划方法的创新与突破：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代医疗技术持续进步的大背景下，医疗器械也在不断更新迭代。微创手术作为现代医学的重要发展方向，凭借其创伤小、恢复快等优势，受到了广泛关注和应用。而柔性针穿刺系统作为微创手术中的关键技术，以其微创、高效、安全等显著优点，在临床诊断和治疗中发挥着不可或缺的作用，也因此受到了医学界和工程学界的广泛关注。

柔性针穿刺系统可应用于多种医疗场景，如肝脏活检、脑组织穿刺、经皮肾脏穿刺等。在肝脏活检中，通过柔性针穿刺获取肝脏组织样本，有助于医生准确诊断肝脏疾病，为后续治疗方案的制定提供关键依据；在脑组织穿刺中，柔性针