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两类控制系统的有限时间H∞控制：理论、方法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与动机

在现代控制系统中，稳定性和抗干扰能力是衡量系统性能的关键指标。随着科技的飞速发展，各类复杂系统如航空航天、机器人、电力系统等对控制性能的要求日益严苛，传统的控制方法已难以满足这些复杂系统在多变环境下的高精度、高可靠性需求。H∞控制理论作为一种强大的鲁棒控制方法，自20世纪80年代由加拿大学者Zames开创性地将H∞范数引入控制理论以来，经过众多学者如Doyle、Francis、Glover等人的深入研究与完善，取得了重大突破，在控制领域占据了举足轻重的地位。它通过最小化系统某些传递函数的H∞范数，能够有效抑制外部干扰对系统性能的影响，为解决模型摄动和干扰问题提供了全新的思路，为具有模型摄动的多输入多输出（MIMO）系统提供了极为有效的频域鲁棒控制器设计方法，有效改变了近代控制理论过于数学化的倾向，使其更加贴合工程实际需求。

H∞控制可分为无限时间H∞控制和有限时间H∞控制。无限时间H∞控制主要关注控制系统的稳态性能，致力于最大化系统的稳定性能，使系统的稳态误差小于一定的值。然而，在许多实际应用场景中，系统不仅需要在稳态下保持良好性能，更需要在有限的时间内快速响应并达到预期性能指标，此时无限时间H∞控制便难以满足需求。有限时间H∞控制则更侧重于控制系统的瞬