智能网联汽车感知技术-模块1-智能网联汽车环境感知系统.pptxVIP

智能网联汽车环境感知系统智能网联汽车环境感知技术课程系列-

认识环境感知系统01

智能网联汽车主要感知传感器类型

感知传感器在车端的应用汽车加速智能，感知先行

智能网联汽车环境感知系统相当于人的感官神经，利用车载视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及V2X通信技术等获取智能网联汽车周围环境信息，包括车辆、行人、道路、环境等，以上信息经过车载ECU处理后传输给车载控制单元，为智能网联汽车的安全行驶提供及时、准确和可靠的决策依据。环境感知系统的定义

智能网联汽车环境感知对象主要包括以下几个方面：环境感知对象（1）行车路径（2）周边物体（3）驾驶状态（4）驾驶环境

结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显，针对它的路径识别主要包括：行车线、行车路边缘、道路隔离物。行车路径：是指车辆可行驶的道路区域，可分为结构化路径和非结构化路径。结构化道路

非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分，针对它的路径识别主要包括：路面环境状况的识别和可行使路径的确认。非结构化道路

（2）周边物体：周边物体主要包括车辆、行人、地面上可能影响车辆通过性、安全性的其他各种移动或静止物体、各种交