机器人设计与应用指南手册.docx

设计与应用指南手册

第1章基础理论与设计原理

1.1基本结构与运动学

是一种由多个机械臂、执行器、传感器和控制系统组成的复杂系统，其基本结构通常包括机械臂、驱动装置、控制器、传感器和工作台等部分。机械臂是执行任务的核心部件，其结构形式包括串联式、并联式和混合式等多种类型，其中串联式结构最为常见，具有结构简单、成本低的优点。运动学研究的是各部分的运动关系，包括位置、速度和加速度等参数。运动学分为正运动学（ForwardKinematics）和反运动学（InverseKinematics）两部分。正运动学是根据关节角度计算末端执行器的位置和方向，而反运动学则是根据末端执行器的位置和