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机械臂佩戴式集成系统设计

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

系统总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

机械臂本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

3.1机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

3.2关节数量与类型确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.3关节驱动方式选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.4结构件材料与强度校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.5柔性化与便携化设计考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

传感与信息集成模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1位姿与力/力矩传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2触觉感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3环境感知与融合方案．．．．．．．