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视觉惯性里程计主流技术综述与BA公式推导.pdfVIP

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  • 2026-03-24 发布于北京
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视觉惯性里程计主流技术综述与BA公式推导.pdf

    目录

    一、BA和因子图

    二、VIO分类

    三、各种主流VIO

    •MSCKF

    •ROVIO

    •VINS

    •VI-ORB

    •ICE-BA

    BundleAdjustment

    定义：通过优化相机位姿和特征点的空间位置，使得每条光束都能打到光心；

    作用：BA是SLAM后端的，SLAM其实就是一个BA问题，理解BA对于分析现有问题和建模新问题等都很有帮助；

    但是理解BA并不表示SLAM效果就好

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