无人仓拣选机器人的任务分配算法迭代升级.docx

PAGE

PAGE1

无人仓拣选机器人的任务分配算法迭代升级——基于强化学习与货位热度图的动态路径规划仿真研究

摘要：本研究针对传统无人仓拣选系统中任务分配与路径规划静态化、响应滞后的问题，提出一种融合货位动态热度图的强化学习任务分配算法。通过构建以仓库栅格地图为环境的仿真模型，将机器人的路径规划问题建模为马尔可夫决策过程。创新性地引入实时更新的货位热度图作为环境状态的一部分，指导智能体（机器人）学习在动态订单流下，平衡拣选效率与路径冲突的策略。仿真测试结果表明，相较于传统的最近邻（NN）和遗传算法（GA），本算法在订单高峰期能有效降低平均任务完成时间与机器人拥堵率，验证了其动态适应性与工程应用潜力，为无人仓的智能化升级提供了新的解决方案。

关键词：无人仓；拣选机器人；任务分配；路径规划；强化学习；货位热度图；动态优化

第一章问题导向与应用需求分析

1.1现实问题识别与背景分析

1.1.1行业现状与问题识别

随着电子商务与智能制造的高速发展，物流仓储行业正经历从自动化向智能化深刻变革的关键时期。无人仓作为智慧物流的核心载体，其核心作业环节——订单拣选，正广泛采用自主移动机器人（AMR）或料箱到人（G2P）机器人系统。然而，当前主流系统的任务分配与路径规划算法多基于静态或周期性优化的策略，如基于固定分区、最近距离优先或简单的排队规则。这些方法在面对“双十一”、“61