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2025年人形机器人碳纳米管触觉传感器测试实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

1.（6分）简述碳纳米管触觉传感器的“压阻效应”原理，并说明其相比传统压阻传感器（如金属应变片）的优势。

2.（8分）某CNT触觉传感器的量程为0-10N，线性度为±2%FS，迟滞为1%FS。请解释“线性度”和“迟滞”的含义，并计算当施加5N压力时，传感器可能的最大测量误差。

3.（6分）人形机器人的指尖CNT触觉传感器需要实现“抓取鸡蛋”的功能，请从灵敏度、响应时间、封装材料三个维度，说明传感器设计需重点考虑的因素。

4.（25分）根据提供的CNT触觉传感器套件（含CNT薄膜、柔性PCB电极、FPC连接线、ArduinoNano开发板、USB数据线），完成传感器的组装与电路连接。以下操作步骤中，错误的是？

A.将CNT薄膜对准柔性PCB电极的焊盘区，偏差不超过1mm。

B.用导电银浆固定薄膜后，等待5分钟固化。

C.将FPC连接线插入柔性PCB的“OUT”接口，方向任意。

D.将ArduinoNano通过USB线连接至电脑，检查端口识别。

5.（30分）使用校准砝码（0.1N、0.5N、1N、5N、10N）与串口调试助手，完成传感器的“压力-电阻”校准。在数据采集过程中，以下做