原创力文档单机器人运动学分析概述
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TOC\o1-3\h\u14541单机器人运动学分析概述 1
100011.1机器人运动学建模 1
33881.2机器人正逆运动学建模 5
48071.3机器人运动学模型验证 12
机器人运动学分析是研究机器人的基础。本节以JLRB8-600型六轴机器人为研究对象，它是采用固定基座的国产科研型机器人。首先对机器人参数进行分析，采用D-H法对机器人建模，然后推导其正逆运动学公式，最后验证所建立的机器人模型。
1.1机器人运动学建模
本文研究的机器人为欧德吉JLRB8-600型六自由度串联机器人。该机器人结构精巧、占地少
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