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地下基础设施的自主巡检系统设计

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

地下基础设施巡检需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

自主巡检系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3整体架构方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.4接口设计规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.5标准化与可扩展性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

核心功能模块详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1移动机器人平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2多维感知与信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3自主路径规划与任务调度．．．