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四轮独立驱动电动汽车转矩分配策略分析

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TOC\o1-3\h\u27242四轮独立驱动电动汽车转矩分配策略分析 1

38091.1附加横摆力矩的分配策略 1

193321.1.1平均分配法 1

296161.1.2轴载分配法 3

31691.2转矩分配算法验证和结果分析 4

195551.2.1在双移线工况下高附着路面仿真结果 4

299671.2.2在双移线工况下低附着路面的仿真结果 6

当汽车轮胎侧偏特性位于非线性范围内时，导致车辆工作在极限状态，容易出现侧滑的情况，影响整车行驶稳定。比如，当汽车进入弯道时，若转向速度过快或地面附着率低，极易造成车辆前轴侧滑，逐渐偏离预期驾驶路线，甚至发生转向过度造成后轮滑移的情况。为确保汽车的橫摆稳定性，需要在车辆即将失稳时施加一定的附加横摆力矩并且将附加横摆力矩按照一定的策略分配给四个车轮以维持车辆稳定。

1.1附加横摆力矩的分配策略

本文研究的分层控制策略的下层控制器为力矩分配层，即将前文中计算得出的用来维持车辆稳定的附加横摆力矩根据一定的策略分配到四个车轮。

四轮独立驱动电动汽车是由分别安装在四个车轮上的轮毂电机实现的驱动。电动汽车用的电机一般都是永磁同步电机，可以通过控制电机转动方向实现驱动、制动两种功能。通过对电机转矩的控制，实现对附加横摆力矩的控制，从而实现对车辆纵向力的调节