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机器人机械结构设计要点

目录

一、机器人构型设计基础准则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、结构体系构成要素解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

三、驱动与传动系统配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.1驱动类型选型比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.2传动机构效率优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.3减速器匹配与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.4动力传输路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

四、材料选型与性能适配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1结构材料特性对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2轻量化与强度平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3耐磨与抗腐蚀处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.4成本与可加工性考量．．．．．．