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自动避障扫地机器人的机械结构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u4391自动避障扫地机器人的机械结构设计案例 1

269031.1行走装置设计 1

291691.2转向结构设计 2

164671.3车架机构设计 3

8471.4驱动电机选型 3

323821.5驱动轴的设计 5

228561.6清扫装置设计 7

46331.7关键零部件的静力学分析 11

1.1行走装置设计

自动避障扫地机器人所处环境复杂，而且地面上容易出现障碍物，在清扫过程中对机器人的自动避障和工字型的行走路线有一定的要求。采用红外传感器和微波雷达传感器相结合的原理，计算位置距离并且重新规划行进路线，判断出障碍物的大小决定万向轮的左右转弯，自动避障扫地机器人行进工字型的行走方式。

自动避障扫地机器人的转向驱动采用差速运动，将驱动轮对称布置于车体轴线两边，且独立的固定于车体中部位置，通过控制电机使左右驱动轮产生速度差，实现机器人的行驶和转向功能。机器人驱动模块结构设计包括：步进电机、齿轮减速器和车轮，结构如下图所示。

在机器人的一侧驱动模块中，主动轮与主动轮齿轮通过螺钉固定同轴连接，主动轮上装有轴承。所述主动轮与所述主动轮支架通过轴连接;驱动齿轮与电机齿轮构成减速机构，通过齿轮的啮合传递电机扭矩。在驱动轮支架上安装两个弹簧减震器。机