2026《基于stm32单片机的双轮自平衡小车结构设计》7700字.docx

基于stm32单片机的双轮自平衡小车结构设计

摘要

本次设计以STM32单片机为设计主体，配合电机霍尔传感器、倾角测量模块、车轮动力模块、距离测量模块、蓝牙等模块，使得双轮自平衡车在上电后，各个模块相互配合，通过自身的两个电机不断改变自身移动的方向和速度，从而实现把小车放在平面上，使其可以自己调节自身的平衡，保持直立行走。当有外部作用力的影响下，小车还可以保持原有的平衡状态。本次设计主要通过使用stm32单片机以及对单片机进行编程，实现双轮自平衡小车的一系列功能。

关键词：STM32；单片机；平衡车

1绪论

1.1双轮自平衡车的背景

近年来，我们一直在深入研究移动机器人，其应用领域越来越广泛，