摩擦与电机动力学耦合视角下球形机器人轨迹跟踪控制策略研究.docx

摩擦与电机动力学耦合视角下球形机器人轨迹跟踪控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在众多领域得到了广泛应用，球形机器人作为一种新型的移动机器人，凭借其独特的结构和运动方式，展现出了巨大的应用潜力。球形机器人具有结构紧凑、外形对称、运动灵活、转弯半径小等优点，能够在复杂的地形和环境中自如移动，如野外探险、灾难救援、工业巡检、智能家居等领域，球形机器人都能发挥重要作用。在野外探险中，它可以穿越崎岖的山路和茂密的丛林，到达人类难以到达的区域进行探测和数据采集；在灾难救援中，能够在废墟和狭窄空间中穿梭，寻找幸存者和提供救援信息；在工业巡检中，可以对管道、设备等