机械加工_C4.6工业机器人-分类.pptx

1、按照机器人的几何结构分类：柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节式机器人。图4-44柱面坐标机器人图4-45球面坐标机器人图4-46关节式机器人发展趋势应用分类结构系统定义

发展趋势应用分类结构系统定义柱面坐标机器人主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节安装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间形成一个圆柱面，因此，把这种机器人叫作柱面坐标机器人。

发展趋势应用分类结构系统定义球面坐标机器人，它的外形像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动，或在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。