控制系统的李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

预备知识---

控制系统的李雅普诺夫(Lyapunov)

稳定性分析;

李雅普诺夫意义下的稳定性

平衡状态

稳定、渐近稳定、大范围稳定、不稳定的定义

李雅普诺夫稳定性理论

李雅普诺夫第一法

线性系统的稳定判据

非线性系统的稳定判据

李雅普诺夫第二法

预备知识

几个稳定判据

线性系统的李雅普诺夫稳定性分析

李雅普诺夫第二法在线性系统中的应用;引言;不同的稳定性概念：

〔1〕李雅普诺夫意义下的稳定性——内部稳定性；

〔2〕输入输出稳定性——外部稳定性

研究的目的和意义：

稳定性是一个自动控制系统正常工作的首要、必要条件，是一个重要特征。

要求：

在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。;

经典控制理论判别稳定性的方法：

劳斯判据奈魁斯特判据对数频率判据

根轨迹法

适用范围：线性定常系统，不适用于非

线性和时变系统。

描述函数法：又称谐波平衡法，只适用于非线性程度较低的系统。

相平面法：只适合于一阶、二阶非线性系统。;俄国学者李雅普诺夫Lyapunov〔1857－1918〕

1892年在博士论文中提出稳定性理论

----不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变系统，是确定系统稳定性的更一