无人机群在复杂地形下的协同巡检路径规划算法_应用型研究课题.docxVIP

PAGE

PAGE1

无人机群在复杂地形下的协同巡检路径规划算法

第一章问题导向与应用需求分析

1.1现实问题识别与背景分析

1.1.1行业现状与问题识别

随着我国生态文明建设的深入推进及电网规模的迅速扩张，森林防火、电力线路巡检及山区测绘等任务日益繁重。传统的巡检方式主要依赖人工徒步或载人直升机，人工巡检不仅劳动强度大、效率低下，且在陡峭山地、密林深处等复杂地形下存在极高的安全隐患，巡检人员的人身安全难以得到有效保障。载人直升机虽然效率较高，但运营成本昂贵，且受气候条件限制严重，难以实现常态化、高频次的巡检任务。近年来，单架无人机（UAV）开始应用于巡检领域，但在面对大面积、长距离的复杂地形巡检时，单机作业面临续航里程短、覆盖面积有限、数据传输实时性差等问题，难以满足高效、快速响应的巡检需求。特别是在山区森林火灾监测、地震灾后搜救等紧急任务中，单一无人机的作业能力显得捉襟见肘，无法在黄金时间窗口内完成大范围区域的快速覆盖与排查。

1.1.2问题成因与影响机制分析

造成上述问题的根本原因在于巡检环境的复杂性与现有技术手段局限性之间的矛盾。复杂地形环境具有地形起伏大、植被茂密、气象多变等特点，导致无人机飞行环境极为恶劣。首先，地形遮挡严重影响了无人机的通信链路稳定性，单机作业极易因信号丢失而发生“炸机”事故；其次，复杂地形下的避障问题极其棘手，传统的全局路径规划算