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协作机器人的碰撞检测与快速响应策略研究

摘要

随着工业自动化与智能制造的深度融合，协作机器人（Cobot）凭借其人机协同作业的灵活性与安全性，在柔性生产线、精密装配及服务领域展现出广阔的应用前景。然而，人机物理交互过程中的碰撞安全问题仍是制约其广泛应用的核心挑战之一。本文聚焦协作机器人的碰撞检测与快速响应策略，旨在提升人机协作环境下的操作安全性与可靠性。首先，论文阐述了协作机器人的发展背景及碰撞安全的重要性；其次，对当前主流的碰撞检测方法（如基于力传感器、关节电流/扭矩、视觉及模型计算等）进行了对比分析，探讨了各自的优缺点及适用场景；在此基础上，提出了一种融合关节电流感知与简化动力学模型的碰撞检测方案，以实现对碰撞事件的快速识别与定位。针对碰撞后的响应策略，本文研究了基于阻抗控制的柔顺回退与紧急停机相结合的分级响应机制，以在保障安全的前提下，最大限度减少对生产流程的干扰。通过实验平台搭建与典型工况测试，验证了所提方法在碰撞检测的准确性、响应速度及响应策略的有效性。研究结果表明，该方案能够在数毫秒级时间内检测到不同程度的碰撞，并采取恰当的响应措施，有效降低了碰撞力峰值，为协作机器人的安全应用提供了技术支持。

关键词：协作机器人；碰撞检测；快速响应；安全性；人机交互

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，制造业正经历着从大规模批量生产向小批量、多品种、定制化生产模式的转型。在此背